隨著5匹冷熱水一體機控溫技術的發展，研究人員對于工業結晶反應金溫度控制系統的研究也在不斷推進。起初使用較為廣泛的是經典P1D控制，經典PD控制器一般采用單位反饋設計控制結構，雖然設計簡單而且便于實現，但當系統存在時滯時，控制器輸出往往滯后于系統變化，容易使得系統發生震蕩，甚至當時滯過大時系統很容易崩潰。

　　所以反應非線性、大慣性和大時滯的特性，使傳統的單回路PD控制方法無論從控制效果和時效性上都不能滿足要求。隨著現代控制技術的發展，更多*控制算法和策略涌現出來，比如分程控樹，變結構模糊控以及模糊PID控等，比之傳統的P控制，此類控制方法的控制性能有了很大改善，不僅在控制準確度上有了提高，而且動態性能上有了一定提升。

　　之后基于mi預估器的算法得到了蓬勃發展，并且在時滯系統中受到了許多的應用，但不能保證積分對象和不穩定對象的內部穩定性。近年來，一些學者通過研究不同的控制策略，以提高溫度控制的性能，由此提出的基于模型的控制策略，由于結構簡單、穩定性高，已被認可和應用于控制系統設計。

但傳統的內?？刂圃诜e分或不穩定對象的控制中，即使對于同一類型的設定點和負載擾動，單一反饋控制結構設定點響應和負載擾動響應之間的水床效應將變得非常嚴重2，為了克服積分或不穩定對象單位反饋控制設定點跟蹤和抗負載擾動性能的不足，研究人員在內模控制的基礎上提出了各種改進方案，如基于內模的PID控制結構，基于時間補償的兩自由度控制結構1，以及在離散域設計的基于預估器的兩自由度內?？亟Y構。